CODERNER

2022.07.01 - [Knowhow] - Open3d RGB/Depth image rendering 에서 기록한 코드와 크게 다른 것은 없으나 intrinsic, camera pose를 미리 알고 있을 때가 아니라, 그저 Open3d visualizer 상에서 손(drag)으로 돌려가며 구도를 잡은 뒤 해당 구도로 이미지를 rendering하고 싶을 때가 많길래 추가 정리한다. 다시 말하면, 구체적인 카메라 파라미터는 필요없고 대충 open3d GUI에서 손으로 구도 잡은 뒤, 그 구도의 RGB/Depth를 얻을 때 자주 썼다. 먼저 이 코드는 준비물이 필요한데, 일단 o3d.visualization.draw_geometries()를 이용해 먼저 visualizer를 켠다. 그리고 원하는 구도로 마우..

읽게 된 계기 베르나르 베르베르 작가에 대한 팬심과 짧은 길이, 그리고 상대적이며 절대적인 지식의 백과사전에 이은 기대감 때문에 읽었다. 짧은 평 눈에 띄는 것은 내용 자체가 아니라 표현법이었다. 고양이에 대한 잡다한 지식들은 따지고 보면 특별한 것들이 아닌데 고양이를 화자로 내세우면서 특별한 것처럼 들리게 잘 표현한 책이다. 단순한 지식에 상상력을 끼얹은 책이라고 하고 싶다. 이름에서도 알 수 있다시피 고양이에 대한 이런저런 잡담을 담은 책이어서 그냥 내용 그대로 듣고 끝나는 책이다. 정말 백과사전을 본 듯한 느낌. 책이 심오한 의미를 담고 있다거나 암시한다거나 그런 책이 아니기 때문에 '아, 그렇구나' 하고 넘어가는 책이다. 심심풀이 책으로 좋은 정도. 이 책은 크게 좋지도 나쁘지도 않았기에 3점을 ..

H-NeRF: Neural Radiance Fields for Rendering and Temporal Reconstruction of Humans in Motion 내 맘대로 Introduction NeRF란 고정된 대상에 대해 학습되는 알고리즘인데 이를 dynamic object, 특히 사람에 적용하려는 시도가 많이 있었다. 각종 warping 혹은 deformation을 정의해서 사람을 복원해내는 것까지 완성했는데 한가지 문제가 복원된 사람은 촬영된 이미지 범위에 한정된다는 것이다. 즉, 촬영된 이미지 상에서 취한 자세만 표현할 수 있는, 데이터 종속된 형태로 복원된다는 것이다. 이 논문은 이를 확장해서 unseen pose까지 커버할 수 있는 Human NeRF에 대한 내용이다. 핵심 아이디어는 ..

읽게 된 계기 "새는 알에서 나오기 위해 투쟁한다. 알은 세계이다. 태어나려고 하는 자는 누구든 하나의 세계를 파괴하여야 한다."는 유명한 문장이 나오는 소설이 데미안이라는 것을 알았지만 무슨 내용인지는 몰랐었다. 명작이라고 불리는 책을 알아두는 것도 의미가 있을 것 같아 들었다. 짧은 평 가볍게 소설로만 받아들이기엔 담고 있는 의미와 뜻이 깊은 이야기인 것 같다. 솔직하게 인물들과 인물의 이야기에 얼만큼 많은 의미가 함축되어 있는지 잘 가늠하지 못하겠다. 실제로 200 쪽 정도의 분량이라고 들었는데 내가 읽은 오디오북은 요약 형태인건지 유독 짧게 느껴져 그 내용을 이해하기가 조금 어려웠다. 간단히 내가 받아들인 메세지는 선도 있으면 악도 있고 공존하기도 한다, 받아들일 줄 알아야 한다, 남들과 비교하지..

읽게 된 계기 밀리의 서재 오디오북 리스트를 쭉 훑어보던 중, 멈칫하게 되는 책 제목이었다. 왜 일하는가? 라는 질문을 나한테 던지는 표지였는데 '그러게?' 라는 생각이 들면서 '나 왜 일하고 있지?' 라는 생각이 들면서 안 읽을 수가 없었다. 좋은 직장 잡으라고, 창업하라고, 사업하라고 살면서 매번 듣는 이야기 모두 일하면서 살아가라는 소리이기도 한데 왜 일하는지 단 한 번도 진지하게 생각해본 적이 없는 것 같다. "먹고 살려고" 라고 답하기엔 부족한, 더욱 고심해보아야 할 법한 문젠데 왜 한 번도 안했을까. 짧은 평 책이 말하는 요지는 사력을 다하라는 것이다. 좋아하는 일, 하고 싶은 일을 따지기 전에 사력을 다해서 일에 집중하고 일을 사랑하라고 말한다. 그러면 좋아하게 되고 하고 싶은 일이 된다는 ..

Stereo camera setting을 다룰 때 기본이 되는 것은 이미지의 rectification이다. 같은 기종의 카메라를 쓰더라도 intrinsic parameter가 조금씩 다르고, 정확히 조립해도 extrinsic parameter (특히 rotation)가 다르기 때문에 필수적으로 해야한다. 단순해보이지만 homography와 3d translation을 고려해야 하고 이미지 warping이 포함되기 때문에 직접 구현하는데는 번거로움이 많아 OpenCV의 함수를 활용하는 것이 일반적이다. OpenCV document를 보면 그만이라고 할 수 있지만 따로 적어 기록해두는 이유는 rectification된 이미지를 얻기까지 3개의 함수를 조합해야 하는데 매번 3개의 document를 보는 것이 ..

데이터 처리를 하다가 수작업으로 몇몇 파일들을 걸러내면 다른 폴더에서도 대응되는 파일들을 걸러내는 것이 너무 귀찮았다. 가령 multi-camera로 이미지를 취득한 뒤에, 1번 카메라를 기준으로 이미지를 선별하고 나면 나머지 카메라 이미지들도 이에 맞추어 선별해주어야 하는데 매번 파일 이름을 기억했다가 지워주는게 번거로웠다. 이런 식의 편집은 매번 코드를 짜서 해결했었는데 꽤 빈번하게 일어나는 것 같아서 파일 이름으로 비교하는 코드를 작성해서 저장해두고자 한다. def compare_files(ref_dir, src_dir): ref_names = sorted(os.listdir(ref_dir)) src_names = sorted(os.listdir(src_dir)) ref_extension = ref..

Rotation을 표기하는 기법 중 axis-angle, quaternion, matrix 등 여러 형태가 존재하는데 여기서 axis-angle 표현법에서 Rotation matrix로 변환하는 코드다. scipy.spatial.transform 내 Rotation를 이용해 Rotation.from_rotvec(axis_angle_xyz).as_matrix()를 써도 되지만 간혹 축 2개만 쓰거나 하는 경우도 있어 내부 계산 순서를 기억해둘 겸 함수로 만들어 두었다. axis-angle은 x, y, z 순서로 적혀있지만 이를 rotation matrix로 조합할 때는 z y x 순서로 조합해야 한다. 행렬 연산 순서를 생각하면 같은 순서라고 할 수도 있다. (Rodrigues formula 참고) def..

URLError: SDK 설치하려고 하는 과정에서 위 오류를 만난 적이 있다. (_ssl.c:NUMBER) 형태로 뒤의 NUMBER만 바뀌어 가면서 많은 사람들이 겪는 문제였는데 원인은 웹사이트 보안 이슈였다. ssl은 잘은 모르지만 대충 웹사이트와 웹사이트 간의 데이터를 옮길 때 암호화는 표준 기술인데 이와 관련된 이슈인 만큼 현재 사용하는 코드가 권한 문제로 특정 웹사이트에 접근한다는 말이다. 웹사이트 자체가 권한을 닫아버렸을 수도 있지만 그게 아니라면 코드가 동작하는 PC의 기본 설정 때문이라고 한다. 해결법은 아래와 같이 기본 설정을 변경해주는 것이다. import ssl ssl._create_default_https_context = ssl._create_unverified_context 대충 ..

imGHUM: Implicit Generative Models of 3D Human Shape and Articulated Pose 내 맘대로 Introduction 2023.03.13 - [Reading/Paper] - [Human] GHUM & GHUML: Generative 3D Human Shape and Articulated Pose Models 이전 글에서 소개한 GHUM이라는 모델은 SMPL 상위 호환 버전의 모델이다. 하지만 이 GHUM은 parameterization 방식이 PCA가 아닌 VAE+deep learning 기반이라는 차이가 있는 것이지 원리 자체는 SMPL과 동일한 형태의 mesh model이다. 정해진 개수의 vertex와 정해진 순서의 face를 갖고 있는 discret..