여러 카메라 간 상대 자세가 정확한지 판별하는 방법 중 하나로 Epipolar line을 확인하는 방법이 있다. 카메라 자세들이 정확하다면 한 카메라 이미지에서 특징점 하나를 찍었을 때 다른 카메라 이미지에서 그려지는 epipolar line은 같은 특징점을 지나가야 한다. 예를 들어 카메라 0번과 1번를 고려할 때, 카메라 0번 이미지에서 서랍 모서리를 찍었다면 카메라 1번 이미지에 그려지는 epipolar line은 같은 서랍 모서리 위를 지나가야 한다. 이 방법은 카메라 자세 정확성을 평가할 GT가 없을 때 정성적으로 평가할 수 있는 방법 중 가장 직관적이고 정확하다. 이 글에서는 위와 같은 목적으로 epipolar line을 그려보고 싶을 때 활용할 수 있는 Visualizer 코드를 기록해두고자..
