COLMAP이 엄청 좋긴 한데, dense pointcloud를 얻어내고자 할 때는 아쉬운 점이 많다. 어찌 됐건 classic feature matching 기반으로 돌기 때문에 textureless region에서 pointcloud가 통째로 없는건 어쩔 수 없고 MVS까지 돌린다 해도 시간이 너무 오래 걸린다. Metashape에서 만든 Agisoft가 엄청 빠르고 전반적으로 잘되지만 엄청나게 큰 단점. precalibrated camera를 넣는게 거의 불가능하다. 왜 그런지 모르겠는데 미리 camera, sensor 등등 다 설정하고 온갖 fixed=True로 바꿔도 돌리고 나면 지혼자 값이 바뀌어있다. 결과물은 또 잘 나오는데 카메라 포즈랑은 안 맞는 기현상까지 보인다. 이건 개발 단계에서 ..