CODERNER

Link https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Understanding-ROS2-Services/Understanding-ROS2-Services.html Understanding services — ROS 2 Documentation: Foxy documentation Goal: Learn about services in ROS 2 using command line tools. docs.ros.org Background 서비스는 ROS graph에서 노드 간의 또 다른 소통 방식이다. 서비스는 기본적으로 call-and-response 모델 즉, 부르면 응답한다는 모델로 토픽 모델과는 차이가 있다. 토픽은 모든 노드들이 스트리밍되는 데이..

Link https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Understanding-ROS2-Topics/Understanding-ROS2-Topics.html Understanding topics — ROS 2 Documentation: Foxy documentation You're reading the documentation for an older, but still supported, version of ROS 2. For information on the latest version, please have a look at Humble. Understanding topics Goal: Use rqt_graph and command line to..

Link https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Understanding-ROS2-Nodes/Understanding-ROS2-Nodes.html Understanding nodes — ROS 2 Documentation: Foxy documentation ros2 node list will show you the names of all running nodes. This is especially useful when you want to interact with a node, or when you have a system running many nodes and need to keep track of them. Open a new term..

Link https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Introducing-Turtlesim/Introducing-Turtlesim.html Using turtlesim and rqt — ROS 2 Documentation: Foxy documentation Open a new terminal and source ROS 2 again. At this point you should have three windows open: a terminal running turtlesim_node, a terminal running turtle_teleop_key and the turtlesim window. Arrange these windows so tha..

Introduction ROS가 뭔지도 모르는 상태에서 ROS를 사용해야 할 일이 생겨 튜토리얼부터 보기 시작했다. 직접 구현하면서 우당탕탕 익히는 것이 더 빠른 길이지만 튜토리얼 정도는 꼼꼼히 이해한 뒤에 시작하는 것이 맞는 것 같아 1회 읽어보고 이를 한글로 번역해보면서 2회 읽어보는 방식으로 공부해보고자 한다. 그냥 옮겨적는 것이다보니 시간 소모도 그리 크지 않을 것 같다! Link https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Configuring-ROS2-Environment.html Configuring environment — ROS 2 Documentation: Foxy documentation Sourcing ROS 2 setup ..

2022.12.07 - [Knowhow] - Fisheye camera model(KB, UCM, DS 모델) Fisheye camera model(KB, UCM, DS 모델) Introduction fisheye 카메라는 일반적으로 광각을 넘어서 180도 이상을 촬영하는 경우까지 포함하기 때문에 직관적으로 이해하기가 어렵다. 이미지 sensor는 앞을 보고 있는 평면이기 때문에 물리적으 jseobyun.tistory.com 위 글에서 소개한 3가지 모델을 적용하여 직접 광각 카메라의 캘리브레이션을 수행하고자 할 때 Basalt-mirror 라는 소프트웨어를 사용하면 손 쉽게 할 수 있다. 이전 글의 말미에서 DS 모델을 적용하고자 할 때만 추천을 했지만 코드를 뜯어보니 camera_type을 "kb4"..

앞선 글을 통해 C/C++ 코드를 실행하려면 CMake를 이용하여 빌드하면 된다는 것을 알았다. 하지만 코드 편집기에서 코딩을 한 뒤에 해당 프로젝트 폴더로 가서 cmake 명령어를 매번 치는 것이 귀찮기 때문에 에디터에 CMake를 연동해서 쓴다. (귀찮음이 편리함을 낳는게 맞는 것 같다... make >> cmake >> cmake in editor) C/C++ 개발 시 많은 에디터가 있지만 가장 많이 쓰이는 것은 VScode일 것 같은데 모듈 형태로 간단하게 연동할 수 있다. Visual studio 랑 다른 것이니 이름 확인하는 걸 잊지 말고 큰 취향이 없다면 VScode를 추천한다. (다른건 다 괜찮은데 윈도우 비주얼스튜디오는 좀...) CMakeLists.txt 파일은 잘 만들어두었다는 전제 ..

Python을 주로 사용하면 코드를 실행시키는 것이 아주 간단하지만 C/C++을 사용해보면 그리 단순하진 않다는 걸 알게 된다. 컴파일, 링크, 빌드, make, cmake 등 온갖 키워드가 등장하는데 제대로 이해하고 있지 않다면 코드를 실행하는 것까지가 큰 산으로 느껴진다. 그리고 기초적인 내용이라 누구에게 물어보기도 애매하고 어떻게 실행해요?라고 묻는 격이라 부끄끄러워서 더 어렵게만 느끼지더라. 따라서 13~15년도 학교에서 C/C++ 문법만 배운 것이 전부인 내가 주먹구구식으로 개발이 가능할 정도까지 필요했던 간단한 개념을 정리하고 함께 가장 많이 쓰이는 에디터, VScode에서 개발 환경 세팅하는 방법을 소개하고자 글을 적는다. 알고 있어야 하는 기본 개념 1. 인터프리터 언어와 컴파일 언어 한 ..

Docker는 개념부터 시작하면 복잡하고 그 내용을 전부 정리하면 두께가 엄청나지만 실제로 사용하는 내용은 적다. 일반적으로 복잡한 일을 할 때보다 대충 환경 설정 귀찮아서 이미지 받은 뒤 컨테이너 만들어서 편하게 해보려고 쓰는 경우가 많기 때문에 쓰는 command와 argument (편의 상 태그라고 하겠다.) 만 쓰는 경우가 많다. 최소로 외워둘 커맨드 docker images : 받은 이미지 리스트 출력. docker ps -a : 현재 컨테이너 리스트 출력. docker rm CONTAINER_NAME : 컨테이너 삭제. --rm 태그 빼먹었을 때 자주 씀. docker rmi IMAGE_NAME:TAG : 이미지 삭제. docker start CONTAINER_NAME : 컨테이너 켜기. do..

NeuraIPS2022, facebookresearch에서 Theseus 라는 이름으로 differentiable non-linear optimization library를 공개했다. 프로젝트 페이지의 링크는 다음과 같다. https://sites.google.com/view/theseus-ai/ Theseus Theseus is an efficient application-agnostic library for building custom nonlinear optimization layers in PyTorch to support constructing various problems in robotics and vision as end-to-end differentiable architectures. S..