카메라 intrinsic calibration을 마치면 보통 K matrix와 distortion coefficient를 얻는다. K matrix의 경우, fx, fy, cx, cy로 구성된 3x3 matrix일 것이고, distortion coefficient는 일반적인 화각의 카메라라면 5개, 그 외 다른 광각이라면 최대 14개까지 나올 것이다. 그리고 이 값을 사용해서 다음과 같은 함수를 통해 이미지의 왜곡을 펼치고 왜곡이 보정된 이미지 및 포인트를 사용하게 된다. image_ud = cv2.undistort(image, K, dist) point_ud = cv2.undistortPoints(img_pt, K, dist, P=K) 하지만 광각 이미지의 경우, 위 함수를 통해 얻은 undistorte..
